自動焊接機胎、夾具的選擇2019-08-30
1.設計中應注意的問題
夾具在焊接機器人工作站中占有非常重要的地位，甚至對整套焊接機器人工作站能否正常使用起著至關重要的作用，但有時它的重要性又往往容易被忽視。胎，夾具除了固定被焊工件使它在焊接後能滿足尺寸公差和行為公差的要求之外，還應滿足自動化焊接的要求。機器人自動化焊接係統中所用的胎、夾具在設計上和手工焊用的有較大的差別。設計者必須非常了解機器人運動的規律、焊接工藝的要求和整個工作站結構的特點，才能準確知道如何布置夾具，使焊槍（鉗）可能以要求的姿態到達焊接區，而不會使焊槍與夾具或工件發生碰撞或幹涉。胎、夾具設計的不合理，不僅會影響工作效率和焊槍（鉗）的可達性，還可能出現工件焊後不容易取下來，甚至幹脆卸不下來的結果。焊接機器人工作站的生產節拍（周期時間）比手工焊短的多，胎、夾具出現磨損或變形也必然較快，尤其是承受衝擊載荷的部位。因此，那些可能發生磨損或變形的部位應設計成可能進行調整或更換的環節。關於胎、夾具會承受載荷的問題經常在設計中被忽視，例如裝卸工件時的錘擊，較重工件放入胎、夾具時的衝擊，或工件被卡在胎具裏需要撬拔取出時，這些動載荷如在設計中被忽視，可能會超出胎、夾具甚至變位機本身的承受能力而使它們受到損傷。還有一點要注意的，如果用一台雙工位的變位機，即一端在焊接，另一端在裝卸工件，必須考慮裝卸工件時可能發生的振動對焊接一端鎖產生的影響。
2.夾具的種類與選擇
焊接機器人工作站用的夾具具有手動，氣動和液壓的，主要根據工件的大小、重量和生產節拍來選擇。手動夾具因結構簡單、價格低廉所以用的比較多，特別是在有旋轉運動的變位機上，由於不需要旋轉氣、電接頭，使用起來比較簡單、方便。但手動夾具在卡緊或鬆開時都需要操作者一個個去搬動，耗時長、效率低。如生產節拍較快，應選用氣動或液壓夾具。液壓卡夾較多用於重型工件的裝夾，由於需要較大的卡緊力，如用氣動夾具，需選用較大直徑的氣缸，而在變位機上布置大直徑氣缸常常會有較多困難。液壓夾具需要有液壓源，使投資增大，而且還有漏油及可能引起火災的問題。氣動和液壓夾具都可用手動或電動閥來控製其開合，可用一個閥控製所以的夾具，也可用幾個閥分別控製幾組夾具的開合。
設計在工作台或變位機上夾緊定位工件的裝置時，一方麵必須注意利用工件本身的定位基準麵和定位孔，另一方麵要注意定位的可靠性和一致性，保證接縫的空間位置和間隙大小在允許的範圍之內。對於在焊接時會有較大變形的工件，必須注意可能產生的應力對夾具及變位機的影響，以及變形對還沒焊接的接縫空間位置的影響。因此應注意考慮夾具和變位機的剛度及夾具的數量分布。
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